有志者事竟成出自：《后汉书·耿弇传》：“将军前在南阳，建此大策，常以为落落难合，有志者事竟成也。”，指的是有志向的人，做事终究会成功。
西汉末年，王莽篡权。等到王莽失败之后，天下陷入一片混乱。茂陵人耿弇听说刘秀身在卢奴，大致在现在的河北定州附近，便只身前往，被任命为门下吏。当时二十岁左右的耿弇，建议刘秀发兵攻打邯郸。刘秀非常惊异，说道：“小儿曹乃有大意哉!”没想到耿弇竟然胸怀大志，心中便有提拔之意。
耿弇确实是军事人才，随着刘秀东征西战，河北地方逐渐平定，刘秀也在河北鄗(浩)城的千秋亭称帝，建元建武，耿弇也被拜为大将军。
当初在南阳的时候，耿弇就提出要扫平齐鲁的张步的势力，但当时刘秀并没有批准这个计划。等到河北地界平定后，刘秀命令耿弇攻打张步。耿弇采用声东击西、一石二鸟等计策，连战连胜，士气也逐渐旺盛。
张步本身是山东境内的一个大地主，因为天下大乱才割据一方，论军事才华，确实不及耿弇。最后结果可想而知，张步战败投降。
刘秀来到临淄慰劳军队，对耿弇说道：“将军前在南阳，建此大策，常以为落落难合，有志者事竟成也。”刘秀原本以为攻打张步是个非常困难的事情，担心计划难以实现。但他现在更相信，“有志者事竟成”。这个成语，也就从刘秀的口中，流传了下来。
耿弇南征北战，力保东汉王朝，劳苦功高。汉明帝时期，为了追思他父亲光武帝刘秀的诸位功臣，就把二十八位有功将领的画像放在南宫云台，史称“云台二十八将”。这其中，耿弇排名第四。范晔在编写《后汉书》时，为云台二十八将列传，只有耿弇，单独列为一传，以示对耿弇的敬慕之情。
